Известно, что первое название улица носила – Петропавловская.
Улицу можно увидеть на плане города за 1913 год, тогда она начиналась с улицы Успенского (ныне – улица Гоголя) и заканчивалась Ярмарочной площадью (ныне – площадь Дружбы народов).
Позже во времена Советской Власти часть улицы переименовали, можно предположить что на честь немецкого философа, одного из основоположников марксизма - Фридриха Энгельса.^[17]

19 февраля 2016 г. Распоряжением №24 Кировоградского городского головы улицу Энгельса переименовали на улицу - Петропавловская.

Улица расположена в центральной части города. Протяженность улицы составляет около 1130 метров. Просмотреть список протяженности всех улиц можно здесь.

В июне 2018 года улица снова стала односторонней, а именно от улицы Преображенская до улицы Гоголя. Организация двухстороннего движения была временной на время проведения капитального ремонта областной детской больницы. (газета 21 Канал, №25 (1375), 21.06.2018 г.)