Перша назва вулиці була Дворцова. Це була красива і розкішна вулиця, по ній ходила міська знать. Нудні від неробства дами і огрядні купці, чепуристі військові і манірні чиновники були її постояльцями.

З таким найменуванням вулиця проіснувала до 25 березня 1919 року. З приходом більшовиків вулиці дали нове найменування на честь державного діяча світового масштабу - Володимира Ілліча Леніна. Вулицю продовжили за рахунок іншої - Верхнедонскої.

Списаний НКВС-ний ЗіС-16 на перших повоєнних міських перевезеннях. Це ще не регулярні маршрути, техніка виділялася для поточних потреб.

У 1980 році на будівлі обласної міської адміністрації було встановлено меморіальну дошку на якій можна прочитати наступний текст: "25 березня 1919 року вулиця названа ім'ям В.І. Леніна. Дошка встановлена в ознаменування 110-ї річниці від дня народження".

23 лютого 2014 року на народному віче меморіальну дошку В.І. Леніну демонтували.

27 жовтня 2011 року на засіданні Кіровоградської міської ради було прийнято рішення повернути частину вулиці (від вулиці Фрунзе (нині - Олефіренко) до вулиці Кропивницького) її історичну назву - Дворцова.

Було багато дискусій з приводу слова "Дворцова" одні заявляють, що в українській мові немає такого слова, це суржик. Однак представник топонімічної комісії стверджує, що історична назва вулиці є "зваженою і обгрунтованою", оскільки назва початкове і не переводиться.

Ось такі таблички тепер прикрашають вулицю.

21 вересня 2013 року на вулиці Двірцовій був встановлений пам'ятник-фонтан "Наталка Полтавка".

У 2014 році на благоустрій трьох кварталів по вулиці Двірцовій в бюджеті було виділено 800 тис. грн. Начальник управління капітального будівництва В.Ксеніч запевнив, що мова йде про благоустрій вулиці, а не про ремонт фасадів будинків. Він уточнив, що модернізація торкнеться лише відрізку вулиці: від Театральної площі до вулиці В. Чорновола. ( газета 21 Канал, №06, 06.02.2014 р. )

У вересні 2017 року на День міста була встановлена ​​Арт-інсталяція "Політ через століття".

Протяжність вулиці становить близько 1900 метрів. Переглянути перелік протяжності всіх вулиць можна тут.